Controlli automatici/Schemi a blocchi

Algebra dei blocchi

Cascata di blocchi	Parallelo di blocchi	Spostamento rispetto ad un sommatore	Spostamento rispetto ad un punto di derivazione
$y\left(s\right)=G_2\left(s\right)G_1\left(s\right)u\left(s\right)$	$y\left(s\right)=[\pm G_1\left(s\right)\pm G_2\left(s\right)]u\left(s\right)$	$y\left(s\right)=\pm G_1\left(s\right)u_1\left(s\right)\pm G_2\left(s\right)u_2\left(s\right)$	$\{\begin{array}{c}{y}_1\left(s\right)=G_1\left(s\right)u\left(s\right)\\ y_2\left(s\right)=G_2\left(s\right)u\left(s\right)\end{array}$

Sistemi in retroazione

La funzione di trasferimento ad anello chiuso (o in catena chiusa) $W_y\left(s\right)$ di un sistema in retroazione è definita:

$\{\begin{array}{c}{W}_y\left(s\right)=\frac{y\left(s\right)}{y_{\text{des}}\left(s\right)}=\frac{G\left(s\right)}{1\mp G\left(s\right)H\left(s\right)}\\ W\left(s\right)=\frac{y\left(s\right)}{r\left(s\right)}=K_r{W}_y(s)=K_r\frac{G\left(s\right)}{1\mp G\left(s\right)H\left(s\right)}\end{array}$

dove:

• $G\left(s\right)$ è la funzione di trasferimento del ramo diretto;
• $H\left(s\right)$ è la funzione di trasferimento del ramo di retroazione.

La funzione di trasferimento d'anello (o in catena aperta) $G_a(s)$ è definita:

$G_a\left(s\right)=G\left(s\right)H\left(s\right)$