Controlli automatici/Realizzazione dei controllori analogici: differenze tra le versioni

Versione attuale delle 22:32, 6 feb 2018

alto costo per modifiche progettuali
degradazione dei componenti nel tempo
incertezza nel valore dei parametri, anche in funzione delle condizioni operative (correnti, pressioni, temperature...)
condizioni non ideali
disturbi

Regolatori PID
Compensatore di tipo P	Compensatore di tipo I (integratore)	Compensatore di tipo D (derivatore)

$V_{o} = - \frac{R_{f}}{R_{a}} V_{a}$	$V_{o} = - \frac{1}{R C s} V_{a}$	$V_{o} = - \frac{R_{f} C s}{1 + R_{a} C s} V_{a}, p_{c} = - \frac{1}{R_{a} C}$
Compensatore di tipo PI	Compensatore di tipo PD	Compensatore di tipo PID

$V_{o} = - \frac{1 + R_{f} C s}{R_{a} C s} V_{a}$	$V_{o} = - \frac{1 + R C s}{1 + \frac{R C s}{m}} V_{a}, m ≫ 1$	$V_{o} = - (\underset{P}{\underset{⏟}{\frac{C_{a}}{C_{f}} + \frac{R_{f}}{R_{a}}}} + \underset{I}{\underset{⏟}{\frac{1}{R_{a} C_{f} s}}} + \underset{D}{\underset{⏟}{R_{f} C_{a} s}}) \cdot \frac{1}{1 + \frac{C_{c}}{C_{f}} + R_{f} C_{c} s} V_{a}, C_{c} ≪ C_{f} < \frac{R_{a}}{R_{f}} C_{a}$

Reti di compensazione
Rete anticipatrice	Rete attenuatrice	Rete integro-derivativa

$V_{o} = - \frac{R_{f}}{R_{a}} \cdot \frac{1 + R_{a} C_{a} s}{1 + R_{f} C_{f} s} V_{a}, R_{a} C_{a} > R_{f} C_{f}$	$V_{o} = - \frac{R_{f}}{R_{a}} \cdot \frac{1 + R_{a} C_{a} s}{1 + R_{f} C_{f} s} V_{a}, R_{a} C_{a} < R_{f} C_{f}$	$V_{o} = - \frac{R_{f}}{R_{a} + R_{d}} \cdot \underset{attenuatrice}{\underset{⏟}{\frac{1 + R_{i} C_{i} s}{1 + (R_{i} + R_{f}) C_{i} s}}} \cdot \underset{derivativa}{\underset{⏟}{\frac{1 + R_{d} C_{d} s}{1 + \frac{R_{d} R_{a}}{R_{d} + R_{a}} C_{d} s}}} V_{a}, m_{d} = 1 + \frac{R_{a}}{R_{d}}, m_{i} = 1 + \frac{R_{f}}{R_{i}}, (R_{i} + R_{f}) C_{i} > R_{d} C_{d}$