Controlli automatici/Realizzazione dei controllori analogici

alto costo per modifiche progettuali
degradazione dei componenti nel tempo
incertezza nel valore dei parametri, anche in funzione delle condizioni operative (correnti, pressioni, temperature...)
condizioni non ideali
disturbi

Controllori analogici di tipo elettronico

Regolatori PID
Compensatore di tipo P	Compensatore di tipo I (integratore)	Compensatore di tipo D (derivatore)

$V_{o} = - \frac{R_{f}}{R_{a}} V_{a}$	$V_{o} = - \frac{1}{R C s} V_{a}$	$V_{o} = - \frac{R_{f} C s}{1 + R_{a} C s} V_{a}, p_{c} = - \frac{1}{R_{a} C}$
Compensatore di tipo PI	Compensatore di tipo PD	Compensatore di tipo PID

$V_{o} = - \frac{1 + R_{f} C s}{R_{a} C s} V_{a}$	$V_{o} = - \frac{1 + R C s}{1 + \frac{R C s}{m}} V_{a}, m ≫ 1$	$V_{o} = - (\underset{P}{\underset{⏟}{\frac{C_{a}}{C_{f}} + \frac{R_{f}}{R_{a}}}} + \underset{I}{\underset{⏟}{\frac{1}{R_{a} C_{f} s}}} + \underset{D}{\underset{⏟}{R_{f} C_{a} s}}) \cdot \frac{1}{1 + \frac{C_{c}}{C_{f}} + R_{f} C_{c} s} V_{a}, C_{c} ≪ C_{f} < \frac{R_{a}}{R_{f}} C_{a}$

Reti di compensazione
Rete anticipatrice	Rete attenuatrice	Rete integro-derivativa

$V_{o} = - \frac{R_{f}}{R_{a}} \cdot \frac{1 + R_{a} C_{a} s}{1 + R_{f} C_{f} s} V_{a}, R_{a} C_{a} > R_{f} C_{f}$	$V_{o} = - \frac{R_{f}}{R_{a}} \cdot \frac{1 + R_{a} C_{a} s}{1 + R_{f} C_{f} s} V_{a}, R_{a} C_{a} < R_{f} C_{f}$	$V_{o} = - \frac{R_{f}}{R_{a} + R_{d}} \cdot \underset{attenuatrice}{\underset{⏟}{\frac{1 + R_{i} C_{i} s}{1 + (R_{i} + R_{f}) C_{i} s}}} \cdot \underset{derivativa}{\underset{⏟}{\frac{1 + R_{d} C_{d} s}{1 + \frac{R_{d} R_{a}}{R_{d} + R_{a}} C_{d} s}}} V_{a}, m_{d} = 1 + \frac{R_{a}}{R_{d}}, m_{i} = 1 + \frac{R_{f}}{R_{i}}, (R_{i} + R_{f}) C_{i} > R_{d} C_{d}$